此处旋转轴向量N必须为归一化后的向量，否则旋转后的向量将可能会出错
View Code 1 float c = (float)Math.Cos(theta); 2 float c1 =1.0f- (float)Math.Cos(theta); 3 float s = (float)Math.Sin(theta); 4 float ny2 = (float)Math.Pow(n.Y, 2); 5 float nx2 = (float)Math.Pow(n.X, 2); 6 float nz2 = (float)Math.Pow(n.Z, 2); 7 Vector3 i = imp; 8 9 10 11 Matrix m = new Matrix(12 nx2 + (1.0f - nx2) * c,13 n.X * n.Y * c1 - n.Z * s,14 n.X * n.Z * c1 + n.Y * s,15 0,16 17 n.X * n.Y * c1 + n.Z * s,18 ny2 + (1.0f - ny2) * c,19 n.Y * n.Z * c1 - n.X * s,20 0,21 22 n.X * n.Z * c1 - n.Y * s,23 n.Y * n.Z * c1 + n.X * s,24 nz2 + (1.0f - nz2) * c,25 0,26 27 0,28 0,29 0,30 131 );32 Quaternion q = new Quaternion(0, 0, 0, 1);33 Quaternion.CreateFromRotationMatrix(ref m, out q);34 Matrix m1 = Matrix.CreateTranslation(i);35 m1 = Matrix.Transform(m1, q);36 o = m1.Translation;
旋转矩阵也可替换为：
1 Matrix m = new Matrix( 2 n.X * n.X * (c1) + c, 3 n.X * n.Y * (c1) + n.Z * s, 4 n.X * n.Z * (c1) - n.Y * s, 0, 5 n.X * n.Y * (c1) - n.Z * s, 6 n.Y * n.Y * (c1) + c, 7 n.Y * n.Z * (c1) + n.X * s, 0, 8 n.X * n.Z * (c1) + n.Y * s, 9 n.Y * n.Z * (c1) - n.X * s,10 n.Z * n.Z * (c1) + c, 0,11 0, 0, 0, 112 );